系統簡介
S40是專門為復合式無人機（垂直起降固定翼）設計的飛行控制及導航系統，適用于各種常規布局固定翼+四旋翼構型的飛行器，其內部集成飛行控制計算機和微組合導航系統（GPS/INS），可以實現一鍵自動起飛、降落、懸停、盤旋、返航、定高、開傘以及多種形式的按預定航線自主巡航功能。此外，S40提供全面的飛行狀態監視報警功能和完善的應急保護機制，確保系統安全運行。
適用范圍
固定翼+四旋翼構型的復合式無人機，其中固定翼支持常規尾翼、V尾、飛翼，四旋翼支持“X”型布局；
常規固定翼無人機，支持常規尾翼、V尾、飛翼。
系統特性
傳感器配置：
◆集成微型GPS/MINS組合導航系統，提供完整的三維位置、三軸姿態、三軸速度、三軸加速度等導航信息；
◆集成氣壓式高度計，分辨率0.1m，范圍-500~10000m；
◆集成差壓式空速計, 分辨率1m/s，范圍0~100m/s；
◆2路脈寬式發動機轉速測量, 分辨率1rpm；
◆專用電壓電流測量模塊，電壓范圍0～52V，電流0～200A；
飛行控制：
◆支持固定翼、多旋翼和復合式（垂直起降無人機）三種布局飛機；
◆復合式無人機控制時，可以RC遙控切換飛行模態，也可以自動切換；
◆飛行控制模式分為：手動（通過RC遙控器遙控）、半自主（通過RC遙控器進行姿態遙控、油門桿量遙控）、全自主（按預定航線飛行）；
◆支持副翼、升降舵、方向舵、油門、開傘、快門等舵機控制，刷新頻率50Hz；
◆支持四旋翼等常規布局多旋翼無人機動力電機控制，刷新頻率200Hz；
◆實現一鍵起飛、降落、懸停、盤旋、定高、開傘等功能，方便用戶使用；
◆固定翼轉彎時，升降舵前饋補償，避免飛行高度下滑；
◆多旋翼懸停時，自動保持機頭方向（也可遙控改變航向角），航線飛行時，機頭自動與航線方向保持一致；
◆完善的飛行狀態監控和飛行自動保護功能；
任務導航：
◆提供8條用戶航線，每條航線可添加800個航點；
◆自動生成盤旋航線，盤旋點、盤旋半徑、盤旋圈數可設置；
◆自動生成返航航線，也可以用戶編制返航航線，用戶航線完畢后自動返航；
◆航段的經度、緯度、高度、速度、任務均可以編制；
◆航段的高度控制可選擇正常、坡度、先盤旋升降、到點盤旋升降等方式；
◆到達航線航點后，可以設置自動切換到盤旋、返航或降落；
◆提供到達航路點的開傘和相機快門控制；
◆提供航段中的定間距拍照任務；
保護配置：
◆電壓低、油量低、轉速低保護；
◆姿態異常保護；
◆高度異常保護；
◆GPS定位精度低保護；
◆組合導航系統故障保護；
◆超出最大控制半徑保護；
◆超出航線安全圍欄保護；
◆通訊中斷超時保護；
◆可預置100個迫降點，緊急保護情況下，自動就近降落；
◆保護措施為自動返航、自動降落、開傘等；
RC遙控設備：
◆兼容常用Sbus接口RC遙控器和接收機；
◆可以通過RC遙控器進行手動/自主控制模式切換；
◆可以通過RC遙控器進行固定翼、多旋翼模態切換；
◆可以對RC遙控器的FailSafe(失控保護)狀態進行監視；
◆可以通過RC遙控器對各舵面進行配準；
◆可以通過RC遙控器進行解鎖操作，防止電機誤動作；
機載數據記錄：
◆飛行信息和任務信息分開記錄、分開下載；
◆記錄頻率和下載頻率可選擇1Hz～10Hz；
◆飛行信息記錄時間長達9小時；
◆任務信息記錄可達7000條（拍照點位置信息）；
地面站軟件：
◆支持帶誤差補償的多源在線電子地圖，同時支持MAPX、背景圖片；
◆完整、實用的飛行前檢查流程提示；
◆非規則多測區自動測繪航線規劃功能；
◆清晰、直觀的飛行儀表；
◆關鍵指令的便捷操作和防誤操作；
◆集成控制參數調整、傳感器校準、保護配置等功能；
◆遙測數據的顯示、報警、記錄及回放，記錄文件格式與Office兼容；
◆通過地面站軟件可進行多旋翼無人機水平位置、高度、航向微調等操作，實現脫離RC遙控器的多旋翼遙控；
數據鏈接口：
◆電氣標準： RS-232C；
◆波特率：多種波特率可選擇，默認115200,N,8,1；
物理參數：
◆尺寸：109mm*56mm*53mm（長*寬*高）；
◆重量：130克；
◆供電： 300mA@4.5V～9.0VDC。
◆工作溫度：S40：-20℃～55℃
